安瓿瓶装盘机装盘技术

需求内容:现有技术中，制药厂安瓿瓶装盘是将灌装完药品且封口后的塑料安瓿瓶人工装入灭菌托盘中，再将托盘搬放在灭菌车上，送入灭菌柜内灭菌。此种塑料安瓿瓶装盘方式都是通过人工操作完成。效率低下，更关键的是装盘工作是在灌装无菌区作业，按GMP要求灌装无菌区应可能减少用工数量。针对上述技术问题，研发安瓿瓶装盘机可将安瓿瓶在线自动化装盘，同时节约劳动力，减少了在灌溉无菌区操作人员数量，把繁重的人工操作变为自动化作业。

核心技术：

1)链板输送机带动灌装完药品且封口后的塑料安瓿瓶向前运行，输送至推瓶工位，达设定数量后，通过阻挡机构挡住后续塑料安瓿瓶；

2)推瓶板伸出，将一列塑料安瓿瓶向前推动一个瓶位，扶瓶板则配合后退一个瓶位；

3)托盘装满后，升降台带动托盘垂直下降，托盘摆轮离开挡块，托盘闸门围绕闸门旋转轴逆时针旋转关闭闸门，使托盘与出盘输送机处于同一位置度，将装满安瓿瓶的托盘输送至下一工位。

需解决的问题：

1)扶瓶板配合后退一个瓶位，向前推动一个瓶位的安瓿瓶

前进方向被扶瓶板扶住，如何防止倒瓶；

2)扶瓶动力机构如何最优；

3)升降台上辊轮如何设置。

需求描述：通过雷达扫描获得数据，将数据经行筛选分析，提取带有特征性的数据，从而确定所需确定的物体位置，如何提高雷达扫描确定特征物的精确度。 360度激光雷达。数据成像。筛选分析算法。

目前可以通过360度激光雷达扫描获得周围半径6米内的环境数据，将数据发送至控制器，算法设计刚刚开始，筛选精度还不够高，最后得出的目标与实际目标的位置相差还未达到预想。